凸轮升程曲线的加速度平滑怎么计算公式的

　　凸轮升程曲线要求运动尽可能平滑，就是加速度平滑，这样电机寿命长，当前比较好的是7段组合式加速度曲线(参考书1)，如图，我们知道总升程h，总角度，需要通过计算得出每一段的加速度，速度，和行程(升程)的表达式，进而计算并绘制凸轮外轮廓。

　　公式如下

　　因为是举升，重力向下，我们希望加速段比较长，减速段比较短，就是加速段的角度比减速段的多

　　于是我们需要一个程序，输入角度和升程，以及加减速段的比值，输出每个角度对应的升程数值;推荐阅读：废塑料炼油设备生产毛油技术详解。

　　部分程序如下(MATLAB)：

　　rb=45;rt=31;e=0;h=85;

　　推程运动角;远休止角;回程运动角;近休止角;推程许用压力角;凸轮转速

　　ft=155;fs=20;fh=155;fx=30;alpha_p=35;n=60;

　　% 角度和弧度转换系数;机构尺度9 l% q& b+ p- R

　　hd=pi/180;du=180/pi;se=sqrt(rb^2-e^2);* Q" a( y# Q8 F+ ^

　　w=n*2*pi/60; omega=w*du; % 凸轮角速度(°/s)) f" s4 F- n0 @' ?! _6 Q0 Up=3;

         % 加速段角度和减速段角度比值

　　for f=1:ft5 v# j6 c, j, o+ G; p3 }0 ]

　　if (0<=f&&f<=1/4*p/(1+p)*ft)

　　%s(f)=0.09724613*h*(4*f/ft-1/pi*sin(4*pi*f/ft));sxs=s(f);

　　s(f)=2*p/(1+p)*h/(2+pi)*(2*f/(2*p/(1+p)*ft)-1/2/pi*sin(4*pi*f/(2*p/(1+p)*ft)));sxs=s(f);